Salve ragazzi, non sono un esperta del linguaggio python (questa è la prima volta che ci metto mani) e devo fare un progetto che mi permette di sovrapporre dei punti nello spazio. In particolare ho due Dataset (file di tipo csv) e devo fare in modo che i punti del secondo dataset si sovrappongono con quelli del primo.
So che devo calcolare la matrice di rototraslazione e moltiplicarla per la configurazione di punti che voglio rototraslare.

PS: non saprei nemmeno da dove iniziare. Come si importano i dataset? come posso effettuare delle operazioni su di essi?
Il codice sul quale devo basarmi è il seguente:
from numpy import *
from math import sqrt

# Input: expects Nx3 matrix of points
# Returns R,t
# R = 3x3 rotation matrix
# t = 3x1 column vector

def rigid_transform_3D(A, B):
assert len(A) == len(B)

N = A.shape0; # total points

centroid_A = mean(A, axis=0)
centroid_B = mean(B, axis=0)

# centre the points
AA = A - tile(centroid_A, (N, 1))
BB = B - tile(centroid_B, (N, 1))

# dot is matrix multiplication for array
H = transpose(AA) * BB

U, S, Vt = linalg.svd(H)

R = Vt.T * U.T

# special reflection case
if linalg.det(R) < 0:
print "Reflection detected"
Vt[2,:] *= -1
R = Vt.T * U.T

t = -R*centroid_A.T + centroid_B.T

print t

return R, t

# Test with random data

# Random rotation and translation
R = mat(random.rand(3,3))
t = mat(random.rand(3,1))

# make R a proper rotation matrix, force orthonormal
U, S, Vt = linalg.svd(R)
R = U*Vt

# remove reflection
if linalg.det(R) < 0:
Vt[2,:] *= -1
R = U*Vt

# number of points
n = 10

A = mat(random.rand(n,3));
B = R*A.T + tile(t, (1, n))
B = B.T;

# recover the transformation
ret_R, ret_t = rigid_transform_3D(A, B)

A2 = (ret_R*A.T) + tile(ret_t, (1, n))
A2 = A2.T

# Find the error
err = A2 - B

err = multiply(err, err)
err = sum(err)
rmse = sqrt(err/n);

print "Points A"
print A
print ""

print "Points B"
print B
print ""

print "Rotation"
print R
print ""

print "Translation"
print t
print ""

print "RMSE:", rmse
print "If RMSE is near zero, the function is correct!"
Ma come faccio ad applicarlo al mio dataset?Grazie in anticipo



--- Ultima modifica di roro in data 2015-11-01 11:30:43 ---